第1回：巨大人型ロボットで未開拓分野を切り開くスタートアップ「人機一体」に潜入してきました！
立命館大学から誕生したロボット開発スタートアップ「株式会社人機一体」。
社長である金岡克弥博士を中心とした独自の開発技術をもとに、「あまねく世界からフィジカルな苦役を無用とする」をミッションに掲げ、マスタスレーブシステムによる汎用人型重機の事業化を目指しています。
掲げる大きなミッションを実現するため、どのような考えでロボット開発に向かっているのか。金岡博士の哲学を大いに語っていただきました！
株式会社人機一体 代表取締役社長 金岡克弥博士
大学を離れ、人機一体社を立ち上げた理由
なぜ、私が人機一体社を立ち上げたのか。スタート地点にあったのは、違和感です。
今ではいい歳になってしまいましたが、若かりし頃は私もイノセントな学生でした。大学でロボット工学研究に携わるようになり、学問の立場での知識や常識を素直に学んできたつもりでした。
その後、学生から大学教員となり、専門分野を超えた様々なロボット研究開発、例えば産業用ロボットに介護用ロボット、エンターテインメントロボットの分野にまで触れるようになると、少しずつ違和感が膨らんできました。
違和感の例を挙げましょう。一般にロボットと言えば自律ロボットのことを意味することが多いように思います。そこでは、いかに人間を排除してロボットに自律性を持たせるか、という課題設定が主流です。もちろん、それ自体はかまいません。解決すべき課題として筋が通っていれば、コストをかけて研究開発する価値はあります。ただ、それは「人工知能の研究開発」であって、「ロボットの研究開発」ではない、と思います。
ロボットとは自律機械のことなのだから、ロボットを自律させることがロボットの研究開発なのだ、という、まるでトートロジーのような論理に対する違和感。落ち着いて考えてみれば「ちょっと違うんじゃないか？」と思うことが多すぎました。
その中でもひときわ大きな違和感は「自分が学んできたロボット工学は、思ったほどには実社会で工学として役立っていないし、重要視もされていない」ことです。これは焦ります。この焦燥は、既存のロボットの社会実装の在り方へのアンチテーゼに結びつきます。だから最近、世間で取り沙汰される「有名なロボット」に対しては、どうしても色々言いたいことが出てくる。「普通に考えれば、こちらの方が合理的ではないのか」とかね。
そして批判するからには、もっと良い対案を提示しなければならない。つまり自分の違和感を解消するためには、研究だけではなく、我々の考える「ロボット」を「対案」として社会実装することが必須だと痛感しました。そういった思いが、人機一体社を立ち上げる原動力でした。
もちろんそれが、社会への影響が限定された技術開発、技術革新であったとしたら、無理に大学を飛び出す必要はなかったでしょう。しかし、そこに非常に大きな市場があることが分かっていて、ビジネスとして本気で取り組むことで、単に私の違和感を解消するという個人の問題に留まらず、世界を変えることができる可能性があるなら、大学を離れてリスクを負ってでも飛び込む価値があると考えました。
なぜ、マスタスレーブシステムなのか？
我々人機一体社が、今の「主流のロボット」に対して提示する対案は、「パワー増幅マスタスレーブシステム」です。
産業用ロボットを始め、実用化されているロボットの多くはあまりにも人間を排除し過ぎています。ロボットとは、人から隔離して使うもの。それが常識となっていて、産業用ロボットは柵の中で繰り返しの単純作業を担っています。それはそれで大いに役に立ってはいます。でも、それだけで本当に「人の想い」をロボットが実現したことになるのか。
人には、人工知能にはない「自我」による想いがあります。産業用ロボットのような「隔離」では、その想いは満たされない。人の想いを満たすためには、隔離されない次世代のロボットが必要だと考えます。しかし、隔離されない次世代ロボットとしての現在の主流は、ロボットが人のそばでも安全に動けるように自動・自律機能を高めようという、私に言わせれば「人工知能の研究開発」です。
それは、よくある未来像としての人間共存型のロボットになっていくのでしょう。自律型のヒューマノイドが社会に入り込み、人と一緒に工場で働いたり、家庭で話し相手になったりしてくれる、といった未来像です。
でも、仮に人とロボットが共に働いたとしても、多くの人はロボットのコントロールに関わることはないでしょう。やはりそれで「人の想い」が満たされるわけではない、と私は思います。
人をコントロールループの中に入れた仕組みは作れないものか。
例えば、私も自動運転の自動車ができたら便利だとは思います。でも、その自律する機械は、ロボットではないですよね？ 自動運転の自動車は自動運転の「自動車」であって、私が夢見た「ロボット」ではない。子供の頃に夢見ていたロボットはそうじゃなかっただろう？ と。僕らが描いてきた未来図には、僕らが自由自在に操れるロボットの姿があったはずです。
ところが、人と機械が一体となるようなロボットは未だにできていません。夢見がちな子供の白昼夢だからでしょうか。私はそうは思いません。今のロボットの社会実装は、人をループから排除したまま進んでいます。これは多くの価値や可能性を減らす行為です。人とロボットは、もっとノンバーバルかつフィジカルな意味で関わり、繋がるべきです。その関わりによって、人はもっと前に進めます。
だから「パワー増幅マスタスレーブシステム」なのです。これは、人の能力を活かす、人の意図を活かす、自我を尊重するロボットシステムです。
マスタスレーブシステムが人機を繋ぐ意味
マスタスレーブシステムが合理的であると考える理由には、消極的な理由と積極的な理由の両方があります。
消極的な理由は、現状の人工知能にはまだまだ取りこぼしがたくさんあるということ。例えば、現状の人工知能で自動車の自動運転ができたとしても、自律ロボットを動かすには、まだその能力は十分ではありません。その点だけでも人がロボットを操縦する意味は大いにあると思っています。まずこれが、消極的な理由です。
加えて、積極的な理由があります。それは、モチベーションはそもそも機械にではなく、人間にあるということです。全ての行為には意図があり、目的がある。人が動くのも機械が動くのも、その結果として、誰かの何らかの意図が達成されるからです。つまり、出発点は常に人間の意図であり、モチベーションは必ず人間にあるわけです。
そう考えたとき、非常に高度な人工知能を備えた自律ロボットは何を基準に、反映すべき人間の意図を判断するのでしょうか。人間の意図を酌む、つまり人間の意図を人間の行動等から推定するはずです。
しかし、人間の意図は人間同士でも正確に伝えるのは至難の業ですよね。そもそも人間の意図を人工知能で推定するという行為自体が、人間の意図を、何か本にでも書いてあるような静的で確定的な情報だと暗黙の裡に捉えているように思えます。でも人間の意図は、そもそも動的で不確定で、捉えどころのないものです。
人は、自分が何を意図して何を欲しているのか、正確にはわかっていないのです。ドラマでも、最後に恋人になる男女が、互いの第一印象は最悪だった、というのはよくあることですよね（笑）。仮に高度な人工知能ができたとしても、意図を酌み取り、翻訳するのは難しいままでしょう。
つまり、人工知能を備えた自律型ロボットと人間とのコミュニケーションは、隔靴掻痒、非常にややこしく面倒くさいものになっていく可能性が高い。
こうも意図推定が難しいのは、高度に抽象的な内容を推定させようとするからです。意図推定は、より上位の意図になればなるほど困難です。ならば、下位の意図推定に限定すればいい。抽象的でない、具体的な情報。フィジカルな物理量で直接表現できる具体的な意図のみをダイレクトにロボットに伝えればいい。
人とロボットをきちんとフィジカルに繋ぎ、ロボットが持つ機能を、まるで自分自身の身体の機能であるかのように使うことができる。そうなれば、捉えどころのない意図を無理矢理推定し、翻訳する必要はありません。
人工知能なんかに私の上位の意図、つまり私の「自我」を推定してもらわなくていい。ロボットは自律しなくていいから、単にフィジカルな効果器として、私の下位の具体的な意図を正確に反映してくれればいい。それがマスタスレーブシステムに私が望むことです。
新たな道具によって人の能力が開花していく
我々が日々使っている道具を思い浮かべてください。箸、ペン、ハサミ……。いずれも高度な作りではありません。ところが、その箸やペン、ハサミでどれだけ高度な作業が実現できているか。つかむ、書く、切る。どれも「素手でやれ」と言われたら、精度、品質、速度、いずれもガタ落ちでしょう。
では、箸やペン、ハサミが道具として格段に優れているのでしょうか。必ずしもそうではありません。弘法筆を選ばず。モチベーションを持ち、意図に沿って操る人間がいることで、道具の力が引き出される。そして、人間の側にも道具によって引き出される力が眠っている。私はこの相互関係に、まだまだ大きな可能性があると思っています。
つまり、人間にはもっと高度な道具を操る能力が眠っていて、それは高度な道具を操ることで引き出される。箸のようなシンプルな道具でも、あれだけのことができるのだから、より高度な道具を適切に与えられれば、凄い能力が開花していくはずです。
例えば、人間の進化の過程で、時速100キロメートルで走る機械を操る能力など必要ではなかったはずです。ところが、我々はなぜかクルマやバイクを運転することができます。考えてみると不思議なものですが、元々眠っていた能力が道具の発達によって適切に引き出された結果です。
しかし一方で、私は武道をやるので強く感じていることですが、人は適切な訓練なしに自分の身体を思い通りにコントロールすることはできません。師匠の動作を目の前で何度見せてもらっても、そのまま真似ることは難しい。手ほどきをしてもらい、実際に身体を動かしても、そう簡単には再現できません。
見てわかったつもりでも、その通りに身体が動かない。人と道具との関係も同じです。人に高度な道具を操る能力が眠っていても、適切に引き出されなければ利用することはできないということです。
マスタスレーブシステムは、人間にとって新たな道具です。適切なマスタスレーブシステムを人間に与えれば、眠っている「ロボットを操る能力」が引き出される可能性があります。人にとって自分の身体が脳からの電気的な信号で動かす道具であるように、いずれ人間は、高度なロボットでさえもフィジカルな道具として、箸やハサミのように自在に操る能力を開花させるはずです。
マスタスレーブシステムによるロボットを操縦する金岡博士
マスタスレーブは人機一体だからこそ、自在に動かせる
「ロボット＝自動・自律」と捉えられているからか、「ロボットを操作する」という概念は、あまり深く考えられてこなかったように思います。いわゆるロボットアニメなどのフィクションでも、操縦や制御の仕方は曖昧な描かれ方になっていることがほとんどです。
我々はこの概念を深く追及して、ロボットの世界にパラダイムシフトを起こしたいと思っています。そのための基盤技術として、我々は新たなマスタスレーブシステムの双方向制御手法を独自に構築しました。
マスタスレーブの技術は一般に、「思った通りにロボットを動かせること」＝「人が思い通りに動き、その人体の動きをロボットが忠実にコピーして動く」ということだと理解されています。
その方法なら、確かにロボットを思い通りに動かすことはできるでしょう。しかし、そこで実現されるロボットの動きはあくまで人の動きのコピーです。ところが、我々が開発しようとしている巨大な人型重機は、慣性の効果だけを考えても、人と同じように動けるはずがありません。
そこで、我々は考えを変えました。ロボットの動特性をキャンセルするのではなく、人体の動特性と重ね合わせていこう、と。人とロボットを一体の力学系として扱うことで、「人が、あたかもロボットの体を自らの身体の一部・延長であるかのように感じ、人体とロボットを一体として操作する」ようにしたのです。
この技術を使うと、慣れない間は「思った通りにロボットを動かせない」と感じるでしょう。しかし、人の身体感覚は非常に優れています。訓練を重ねて人が操作に熟練することで、巨大な人型重機をまさに手足のように自在に操れるようになるはずです。
フィジカルな苦役を無用にする
では、今の世の中のどんな問題が我々、人機一体社の目指すマスタスレーブシステムによって解決されていくのか。ニーズ側から話をするならば、これは我々の理念「フィジカルな苦役を無用とする」と深く関係しています。
これだけ機械が、コンピュータが発達している現代でも、まだまだ人がその肉体を酷使し、危険な状況下での苦役を強いられている分野はいくつも残っています。ここに大きな需給のギャップがあります。
マスタスレーブシステムによる汎用人型重機は、人々を苦役から解放します。何らかの社会的な圧力があり、誰かが自分の健康をすり減らしながらもやらざるえない状況になっている苦役。そこにデバイスとして、より効率的で、非力な人力に頼らなくとも問題を解決できるロボットを送り出していく。
最初はコストがかかり、壁にぶつかるでしょう。市場のニーズを訊いて、その通りに作れば売れる、というような簡単な話でないことはわかっています。しかし、継続的な技術革新の努力と社会的コンセンサスを地道に広げることで、人に苦役を強いるよりもマスタスレーブシステムを使う方が、いずれ経済合理性が高くなっていくはずです。そうなれば、高い労災コストを払い、倫理的な問題に蓋をしてまで人が苦役を担う意味がなくなっていく。
どれだけ「人が苦役に従事するのは倫理的に良くない」と訴えたところで、社会構造は変わりません。マナーやモラルは重要ですが、それらに頼るだけでは正直者が馬鹿を見る。そして最後に皺寄せを受けるのは弱者です。
しかし、ロボットの方が効率的で安くて、人道的な問題もないとなれば、何も言わなくても、人が苦役に従事することはなくなっていくでしょう。そういう環境、プラットフォームを作る。マスタスレーブシステムによる汎用人型重機を実用化することで、自ずと社会は変わっていくだろうと考えています。もちろんマスタスレーブシステムを導入すれば全て解決などと能天気な考えは持っていませんが、それでもやり方次第では、社会を良い方向に持っていけると信じています。
なぜ、マスタスレーブなのか。金岡博士と人機一体社が目指すものと、そのこだわりを深く語っていただきました。
次回は、世界初の「搭乗型外骨格スーツ」を事業化したロボット開発スタートアップ「スケルトニクス」の代表である阿嘉倫大さんと金岡博士との対談をお届けします。
「若い人は、モノ作りの面白さを強調しすぎる人に騙されない方がいい」（金岡博士）、「それでも僕はモノ作りにこだわりたい」（阿嘉代表）、「スタートアップは人に勧められる選択ではないかな」（金岡博士）、「同じくです」（阿嘉代表）など、ロボット開発から起業に関する本音まで、自らスタートアップを立ち上げ、独自の技術にこだわるお二人だからこそ語れる言葉が次々と飛び出す刺激的な対談となりました！ ご期待ください。
今回の連載の流れ
第1回：巨大人型ロボットで未開拓分野を切り開くスタートアップ「人機一体」に潜入してきました！
第2回：なぜ、マスタスレーブなのか 人機一体 金岡博士にロボット哲学を語っていただきました！（今回）
