「あの時のピットvol.1」
ローム賞受賞校、苫小牧高専に聞いた高専ロボコン2022！～2023大会への意気込み編～

10月1日より北海道から地区大会がスタートする高専ロボコン2023。大会に先駆け、2022年の高専ロボコン出場校でローム賞受賞校の苫小牧工業高等専門学校（以下、苫小牧高専）にインタビューを実施！ 2022年大会の振り返り、そして今年の大会への意気込みを聞いてみた！

1. 高専ロボコン2022のルールをおさらい！

競技テーマは「ミラクル☆フライ」、紙飛行機飛ばし。1つのフィールドに2チームのロボットが入り、5種類／全9箇所のターゲットに向かって紙飛行機を投げる。紙飛行機がターゲットの上に「着陸」すれば、各ターゲットに応じた得点が加算される。

紙飛行機がターゲットに「着陸」した様子

■2022年競技テーマのポイント

ロボットにとって、安定した軌道で紙飛行機を飛ばすのはかなり難しい。まず形状に安定性がなく、個体差が大きいため、詰まりが発生しやすい。また、ターゲットに「当てる」のではなく「乗せる」のが目的となるため、ただ勢いよく飛ばしても得点にはならない。さらに、会場の気流は練習環境と地区大会、テストラン、本戦のそれぞれで大きく異なる。予測不可能な環境を切り抜ける「現場対応力」が求めれた。

そんな大会を苫小牧高専は、どのように乗り切ったのだろう！

>>昨年の大会の詳細レポートはこちら！

2. 苫小牧高専の「あの時のピット」

Q：2022年大会でぶつかった壁はありますか？どうやってその壁を乗り越えましたか？

A：一つ目の壁は、紙飛行機の特性が温度や湿度によって変化してしまう点です。紙の表面のグリップ感が変化し、紙飛行機の機体同士がくっついて上手につかめないことや、機体自体の形が変わってまっすぐ飛ばないことが多くありました。

その変化に対応するため、紙飛行機を一枚ずつ発射するための装填機構(図1)には「竹串」を使用。装填を個別に行い機体がくっつくことを防止し、射出機構では紙飛行機を高速で射出し、風から受ける影響を小さくしました。

図1：装填機構

装填された紙飛行機を目標に向けて正確に射出する射出機構(図2)には「自作のギア」と「スポンジ付きプーリー」を使いました。さらに、2つの機構を正確に連動させ安定した「装填」と「射出」の動作を実現しました。

図2：射出機構

二つ目の壁は、紙飛行機を高速射出することでモーターへの負荷が大きくなってしまい、練習中にモータードライバが焼けてしまったことです。電気設計をすべて見直し、モータードライバの変更、保護部品(ヒューズ)の追加、配線材の適正化をおこないました。

Q：2022年大会で、チームマネジメントの上で努力したポイントを教えてください！

A：日々の活動の記録を毎日ノートに書き込み、それぞれの進捗状況を把握できるようにしました。これにより、担当者が欠席や遅刻などでいないときにもほかの人が作業できるようになり、作業の効率が上がりました。また、各種書類の提出期限にゆとりを持たせ、これまで一人で行っていたチェックを複数人で行うなど、記載不備を減らす工夫をしました。

Q：2022年大会終了から2023年大会ルール発表までの過ごし方を教えてください！

A：従来、1年生にはプログラミング言語(C言語やPython等)、電気(電気関係の用語解説やオームの法則等)に関する講習を行っていました。

「知識は自ら調べることにより、より理解を深められる」と考え、試験的に新たな特別講習を実施しました。それは、1年生自身がインターネットで調べたプログラミングや電気に関する知識をプレゼンしてもらうというものです。結果的に、講習の時間が半分以下になり、2年生以降に講習する内容を1年生に教えることができました。