「アイデア対決・全国高等専門学校ロボットコンテスト2023（以下、高専ロボコン2023）」が2023年10月に8つの地区大会、そして11月に全国大会が開催された。試合会場、またテレビやライブ配信だけでは伝わりきらない、各出場チームが経験した舞台裏に光を当てる本企画「あの時のピット」！
ローム賞を獲得した高専の中から、全5校にインタビューしました。
第四弾は、苫小牧工業高等専門学校Bチーム「キャサリン」（以下、苫小牧高専）の谷口さんに「あの時のピット」を振り返ってもらいました。
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苫小牧高専の「あの時のピット」
Q：2023年大会に参加するにあたってのコンセプト、努力したポイントを教えてください。
（左）走行輪：持ち上げる前（右）走行輪：持ち上げた状態
キャサリンがロープをまたぐ様子
A：ロボット製作経験のない2年生主体のチームのため、まずは地区大会優勝を目指しました！
ロープを素早く越えて一周を速く終えるため、特に足回りに力を注ぎました。「キャリン」と名付けた放射状のタイヤを走行輪の間に取り付け、走行輪を持ち上げてキャリンの隙間にロープを通すことでロープを安定して越えられるように工夫。直径152mmのメカナムホイールとキャリンの組み合わせで角材も越えました。
回路系は昨年から一新。従来は一つの基板に最大４チャンネルのモータードライバを搭載していたのに対し、写真のように１チャンネルのモータードライバをマザーボードに刺す方式に変更。これにより、不具合発生率の低減と整備性の向上を図りました。また、マイコンを複数使用し、マスタースレーブ方式で制御しました。
Q：2023年大会に向けてマネジメント上、工夫したことはありますか？
A：これからの苫小牧高専のために、若い2年生でチームを構成。経験を積んでもらうため、設計を全て2年生にやってもらい、5年生はアドバイス程度にとどめ、のびのびとした製作を意識しました。結果的に2年生の設計力は大きく進歩！来年にも期待できる人材育成ができました。ただしスケジュール管理ができていないことが多くあり、オフシーズンで学ぶべき課題と考えています。
Q：大会準備でぶつかった壁と、乗り越えた方法を教えてください。
A：初期段階では、キャリンにモーターを搭載し、角材越えをアシストする予定でしたが、ロープが絡まり問題が発生。そのため、モーターを外して練習することになりましたが、その状態で角材越えが可能となりました。地区大会1週間前の出来事で、何事も「やってみなくちゃわからない」ことを深く痛感しました。
もう一つの課題は、未経験者が設計・製作したためにロボット完成までに時間がかかり、大会直前まで練習が十分できませんでした。予備パーツの製造やハプニングへの対処などを考え、来年度はスケジュールキーパを各チームに配置し、期日厳守を徹底する計画です。
Q：苫小牧高専の「あの時のピット」とは？
A：大会前日のテストランで角材をうまく超えられず、ロボットが倒れてしまうハプニングが発生しました。幸い、ロボットに損傷はなく、テストランを続行しましたが、その後も角材をスムーズに越えることができませんでした。原因の一つは、タイヤのグリップ力の問題です。
テストラン後、タイヤに付着していた木屑を拭き取り、2回目のテストランに挑みました。しかし、転倒はしなかったものの、安定して角材を越えることはできませんでした。
フィールドに設置されていた角材が、学校での練習で使用していた角材とは違った木材を使用していたため、角材との摩擦力が小さかったことが原因でした。
大会本番、一回戦目でも角材越えがスムーズにできず、大きくタイムロス。40-51の接戦だったものの、センターゾーンに向かう途中でタイムアップ。悔しい結果となってしまいました。
練習時間が多く取れなかったため、この問題に対処する時間がありませんでした。来年度はロボットをできるだけ早く完成させ、会場の環境に左右されない安定したロボットを製作します！
Q：2024年大会の意気込みを教えてください！
A：目指すは北海道最強高専！地区大会では圧倒的な強さを、全国大会では強豪校にも負けないアイデアと最高のパフォーマンスを！そのためには部活全体の意識づくりと、人材育成を進めたいと考えています。今後の苫小牧高専の活躍にご期待ください。応援よろしくお願いいたします！
公式HPのURL：苫小牧高専 ロボットテクノロジー部 (tomarobo.github.io)
公式XのURL：苫小牧高専ロボットテクノロジー部（@TmNCT_robotech）さん / X (twitter.com)
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